オーブンを350°F（175°C）に予熱します。天板にパーチメントペーパーを敷きます。

シリコン製ベーキングマットまたは軽く油を塗った作業台にクロワッサン生地を広げ、4つの長方形に分けます。指で対角線の突起をしっかりと押して滑らかにします。

小さなボウルでブラウンシュガーとシナモンを混ぜ合わせ、それを均等に長方形に振りかけます。

それぞれの長方形を長い辺からロール状に巻き、1/2インチ幅にカットし、準備した天板にシナモンロールを互いに近くに配置します。

予熱したオーブンで約10〜13分間焼き、黄金色になったら取り出し、皿に移して1分間冷まします。

シナモンロールが焼けている間に、小さなボウルで粉砂糖、牛乳、バニラを滑らかになるまで混ぜ合わせます。