Precalienta el horno a 425°F (220°C). Engrasa ligeramente un molde para hornear de 9x13 pulgadas.

Combina el azúcar, la salsa de soja, el vinagre de sidra, la maicena, el agua fría, el ajo, el jengibre y la pimienta en una pequeña cacerola a fuego bajo. Cocina a fuego lento, revolviendo con frecuencia, hasta que la salsa teriyaki espese y burbujee, de 3 a 5 minutos. Retira del fuego.

Coloca los muslos de pollo en el molde preparado. Unta ambos lados de cada muslo con la salsa. Reserva cualquier salsa extra para barnizar.

Hornea en el horno precalentado durante 30 minutos.

Voltea el pollo y úntalo con la salsa. Continúa horneando, barnizando con la salsa restante cada 10 minutos, hasta que ya no esté rosado y los jugos salgan claros, de 20 a 30 minutos más.